Музыка на AVR с помощью ШИМ

Как играть музыку с помощью AVR микроконтроллеров и ШИМ.

Я пытался заставить играть музыку флоппи дисковод, вначале использовал обыкновенный delay, получилось генерировать импульсы нужной мне частоты, но была большая погрешность.
Пытался использовать прерывания по переполнению таймера, чем больше частота звука тем больше были погрешности и не удавалось играть ноты определённой длительности 8-ые 16-ые и т.д
Нашел хороший и рабочий код который использует ШИМ, подключил к пьезо-пищалке и заиграла музыка.

Спасибо aquaticus.info также здесь вся инфа про код
исходники на Github